KudanSLAM

人工感知算法

適用于所有嵌入式設(shè)備

Kudan公司成功開(kāi)發(fā)出借助相機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)三維測(cè)繪和位置追蹤的技術(shù)，稱為“KudanSLAM*1”，并開(kāi)始向市場(chǎng)進(jìn)行推廣，例如無(wú)人駕駛汽車，ADAS*2，Drone，工業(yè)和個(gè)人機(jī)器人，也包括現(xiàn)有的AR / VR行業(yè)。

SLAM是一種3D測(cè)繪和位置跟蹤的軟件技術(shù)。它為計(jì)算機(jī)提供了“計(jì)算機(jī)視覺(jué)”捕捉、處理、分析和理解數(shù)字圖像的能力，以及測(cè)繪其3D環(huán)境、對(duì)象并了解其位置的能力。 這種“計(jì)算機(jī)視覺(jué)”技術(shù)可用于任何行業(yè)，如無(wú)人駕駛汽車和機(jī)器人。

Kudan一直在通過(guò)AR開(kāi)發(fā)空間和對(duì)象跟蹤的技術(shù)。 因此，Kudan成功開(kāi)發(fā)了實(shí)用的下一代算法，它將取代現(xiàn)有的SLAM，如ORB和PTAM*3  SLAM base，并將這些技術(shù)應(yīng)用于市場(chǎng)。

作為SLAM的領(lǐng)先公司，Kudan的目標(biāo)是在現(xiàn)有的AR / VR領(lǐng)域之外，在所有與無(wú)人駕駛汽車，ADAS，無(wú)人機(jī)和機(jī)器人技術(shù)相關(guān)的領(lǐng)域中，將KudanSLAM嵌入到所有與圖像相關(guān)的設(shè)備和相機(jī)中。

KudanSLAM的特征

1 多功能性

KudanSLAM從根本上設(shè)計(jì)得盡量靈活，可以應(yīng)用于各種各樣的環(huán)境中。

• 硬件和操作系統(tǒng)不可知

核心代碼庫(kù)可以定位大多數(shù)處理器的構(gòu)架，并且不依賴于操作系統(tǒng)功能的存在。 可以用于多種處理器，從低功耗通用型到高端定制的DSP。支持各種各樣的硬件傳感器，從單眼立體相機(jī)到視覺(jué)慣性深度相機(jī)。

• 不針對(duì)特定使用案例

我們的SLAM旨在盡可能具有通用性。 它可以在各種情況下使用，從移動(dòng)位置跟蹤到自動(dòng)駕駛。

• 完全可配置，易于合成

系統(tǒng)的每個(gè)方面都是高度可配置的，并通過(guò)接觸簡(jiǎn)單易用的API，可以輕松調(diào)整到目標(biāo)硬件和使用案例。

2 性能

KudanSLAM的設(shè)計(jì)非常高效， 計(jì)算效率高，并提供可靠、準(zhǔn)確的結(jié)果。

• 快速性

通過(guò)算法設(shè)計(jì)到達(dá)成目標(biāo)速度。在高幀速率下實(shí)現(xiàn)低延遲跟蹤，同時(shí)最大限度地降低CPU使用率以節(jié)省能耗。即使較低功率和等級(jí)的處理器可輕松使用。

• 精確性

跟蹤和測(cè)繪的獨(dú)特方法，提供了最準(zhǔn)確的位置和點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并保持漂移在可控范圍內(nèi)。高精度跟蹤保持低抖動(dòng)量。

• 可靠性

現(xiàn)實(shí)世界并不總是像數(shù)據(jù)集那樣理想，所以我們確保在艱難的條件下進(jìn)行測(cè)試，例如不良照明和快速相機(jī)動(dòng)作。

3 模塊性

SLAM系統(tǒng)有很多構(gòu)建模塊，有時(shí)可以有不同的組裝方式。多年來(lái)，我們積累了些許構(gòu)建模塊，并將它們作為單獨(dú)的模塊，從而使我們的SLAM系統(tǒng)得益于這些模塊的積累。

• 高級(jí)SLAM

可以使用不同的跟蹤和測(cè)繪方法，以及循環(huán)檢測(cè)和關(guān)閉模塊，重新定位和捆綁調(diào)整等模塊。

• 中級(jí)計(jì)算機(jī)視覺(jué)

各種點(diǎn)匹配機(jī)制、立體匹配程序和位姿估計(jì)的高效實(shí)現(xiàn)。所有這些都是高度可配置、可優(yōu)化、可利用的算法，很難在公共領(lǐng)域獲得。

• 底層圖像處理和數(shù)學(xué)

高度優(yōu)化的通用視覺(jué)處理構(gòu)建模塊，如各種模糊、插值和圖像變形。這些通常是SIMD優(yōu)化的，并且與OpenCV相比具有更優(yōu)越的性能。我們還提供我們自己的線性代數(shù)庫(kù)。

• 伴隨模塊

雖然我們的焦點(diǎn)是SLAM本身，但通過(guò)使用不同的模塊來(lái)幫助合成通常很有效。 我們提供了一個(gè)用于跨平臺(tái)計(jì)算機(jī)視覺(jué)調(diào)試的GUI庫(kù)，以及用于處理生成的SLAM地圖的模塊。